球磨机（Ball Mill）、自磨机（AG Mill）、半自磨机（SAG Mill）广泛应用于电力、黑色金属和有色金属选矿、化工、建材等行业，它是将一定粒度的矿石或其它物料磨制成更细粒度的设备。自磨机与半自磨机与球磨机和棒磨机同属卧式放置的筒式磨矿设备。与球磨机和棒磨机不同的是借助于被处理物料本身（或加入少量介质）在筒体内相互连续的冲击、滚落磨削而使物料粉碎。根据球磨机筒体内钢球充填率的不同分为自磨机和半自磨机。其拖动一般由异步电机或同步电机为动力，采用单边传动、双边传动或由电动机在筒端直接拖动，为了获得更好的冲击效果，有的自磨机和半自磨机的转速可调。该磨机主要用于湿式流程中粉磨各种硬度的矿石、岩石和其他适磨物料。

粉碎是矿物加工过程的重要环节。粉碎可分为四个阶段：破碎、磨矿、超细粉碎、超微粉碎。对选矿而言，磨矿是选矿工艺当中的准备作业，是选矿厂能耗最大的工段，磨矿成本直接关系着整个选矿厂的效益。近年来，我国磨矿工艺发生了相当大的变化，主要体现在自磨和半自磨工艺受到重视，橡胶衬板的广泛应用等。

自磨机的最大特点是可以将来自采场的原矿或经过粗碎的矿石等直接给入磨机。通常矿物按一定粒级配比给入磨机棒磨。自磨机可将物料一次磨碎到-0.074mm其含量占产品总量的20％～50％以上。粉碎比可达4000～5000、比球、棒磨机高十几倍。自磨机是一种兼有破碎和粉磨两种功能的新型磨矿设备。它利用被磨物料自身为介质，通过相互的冲击和磨削作用实现粉碎，自磨机因此而得名。自磨机还被叫做无介质磨机，按磨矿工艺方法不同，自磨机可分为干式(气落式)和湿式(泻落式)两种。目前我国广泛使用的是湿式自磨机。

自磨机有变速和不同功率定转速两种拖动方式，有的自磨机还配备有微动装置。为便于维修配备有筒体顶起装置；对于大型磨机，为消除启动时的静阻力矩，采用了静压轴承等现代先进技术，以确保自磨机能够安全运转。

半自磨机就是在自磨机中加入少量钢球，其结果处理能力可以提高10—30%，单位产品的能耗降10—20%，但衬板磨损相对增加15%，产品细度也变粗些。
自磨工艺有干磨和湿磨两种。选矿厂多采用湿磨。为了解决自磨中的难磨粒子问题，提高磨矿效率，在自磨机中加入少量钢球，这时称为半自磨。自磨常与细碎、球磨、砾磨等破磨设备联合工作，根据其联结方式可组成很多种工艺流程。

选矿工艺技术与选矿设备的发展是同步的，设备的技术水平不仅是工艺水平的最好体现，其生产技术状态也直接影响着生产过程、产品的质量和数量以及综合经济效益，选矿设备厂家上海科利瑞克机器有限公司在市场推动下，开展的先进技能，以产品质量、生态环保、能耗规范等需求，满足市场需求，推进选矿工艺的大力发展。
目前的半自磨机，直径最大已达12．2m、理动功单为22．000kW．磨机供应商必须考虑对于这种大规格设备的要求，以满足工艺和机械设计的要求。